Os mamíferos surgiram rapidamente de sua origem a partir de répteis, na Era Mesozóica, e expandiram-se para quase todos os nichos e habitats disponíveis sobre a terra. São encontrados no oceano, ao longo dos litorais, em lagos e rios, no subsolo, sobre a terra e nas árvores; alguns habitam até os ares.

Possuem características que os distinguem de outros vertebrados:

• glândulas mamárias - são de importância primordial, o leite ou produto da glândula mamária é o único alimento dos filhotes na primeira parte da vida pós-parto. Além de água, ele contém gorduras, lactose, albumina e vários sais.
• glândulas cutâneas
• sudoríparas - servem para eliminar substâncias residuais do corpo e auxilia na termorregulação;
• sebáceas - a sua secreção serve para lubrificar os pêlos e a pele;
• odoríferas - tem vários propósitos diferentes: para defesa contra inimigos ou para marcar território, para atrair membros da mesma espécie ou indivíduo do sexo oposto.
• corpo coberto de pêlos, mesmo que estes existam durante algum período da vida, podendo ser reduzidos ou estar completamente ausentes na fase adulta (como é o caso das baleias) - tem muitas funções, mas o propósito principal é o da conservação do calor do corpo, evitam a perda indevida de energia;
• membros - são adaptados ao modo de vida as várias espécies, quer corram, saltem ou caminhem na superfície do solo, cavem tocas no solo, subam em árvores, planem, voem através dos ares, ou nadem;
• dentes - desempenham um papel importante ajudando na aquisição e mastigação do alimento e servindo como armas de autodefesa.